storyboard doesn't contain a view controller with identifier '

遷移先のStoryBoardにTABBar Controllerなどがある場合、初期表示画面のStoryBoardにIDを設定しておく必要がある。

書き方-1 idを指定する

    let storyboard = UIStoryboard(name: DiaryIndexController.className, bundle: nil)
                let nextVC = storyboard.instantiateViewController(withIdentifier: DiaryIndexController.className)
                self.present(nextVC, animated: true, completion: nil)

書き方-2

インスタンスを生成するだけで、あとはStoryBoardに委ねる

 let nextVC = UIStoryboard(name: DiaryIndexController.className, bundle: nil).instantiateInitialViewController()!
                    self.present(nextVC, animated: true, completion: nil)

こんなところが嫌いで、SwiftUIになったのかな と個人的には思います。